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README.md
MRRT-path-planning
2D robot path planning using MRRT algorithm
说明
实现的是MRRT(multiple RRT) 算法,多树搜索,本算法实现的是双树搜索,即从起点和终点同时生长搜索树(红树与黑树),当两树相遇时连接,其算法特点与RRT基本相似,可以相互对照。
本来是老师实验室移动机器人需要的一种路径规划算法,实际并未在机器人上跑过,最终是整理成了一篇评价各个算法的论文
后续将发出其他的路径规划算法
想要运行的话,需要opencv2的支持,本人在VS2010 + opencv2 的环境下是测试过的
运行结果示意也包含在其中了,MRRT.jpg是运行的结果,fr079_binary.jpg也是一个经典的benchmark,slam建图得到
代码挺丑陋的,仅供参考,有部分注释
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