RRT-path-planning

2D robot path planning using RRT algorithm

说明

实现的是经典 RRT（快速随机搜索树） 算法，其算法特点是随机性大，通过从起点随机建树的方式寻找终点

本来是老师实验室移动机器人需要的一种路径规划算法，实际并未在机器人上跑过，最终是整理成了一篇评价各个算法的论文

后续将发出其他的路径规划算法

想要运行的话，需要opencv2的支持，本人在VS2010 + opencv2 的环境下是测试过的

运行结果示意也包含在其中了，RRT.jpg是运行的结果，intel_binary.jpg是英特尔大楼的一层slam建出来的图，是一个经典的benchmark

代码挺丑陋的，仅供参考，有部分注释

联系 Author：陈狗翔 zhixinc@buaa.edu.cn