INS算法解惑

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IMU 加减震器，效果如何？

摘自华农魏源在PSINS群里发的图，IMU放在拖拉机上，买的淘宝几块钱包邮的飞控减震器，效果如下：

如果有条件定制减震器，效果会更好。

捷联惯导，1小时、1分钟、30s，递推误差达到多少？

平台惯导，现在还有实际应用吗？有无开源程序和数据？

平台惯导如何靠修拉周期跟踪水平面？

捷联惯导递推中，可以利用修拉周期性质吗？

淘宝上有很多九轴 IMU，带了磁力计，对定位定姿提升在哪些方面？

IMU 温度补偿，起什么作用？效果如何？

部分捷联惯导可以直接输出姿态，与计算出的姿态相比，精度如何？

主流 IMU 是否都以增量形式输出量测？好处是什么？

输出频率会影响解算的精度吗？是不是输出频率越高，量测噪声就越高？

看 IMU 数据文件如何快速分辨：是否增量输出？前右下or右前上？

G系解算和E系解算，精度、计算量比较？

车载数据集，解算出的姿态有何特征？