freeRTOS 系统

前言

freertos 是一个在 Iot（物联网）环境下部署的微型操作系统。而且是开源免费的。其实这类系统可以选择的很多，包括国产著名的 liteos（华为），还有rt-thread。那么为什么要选择 freertos，主要是它精简，然后它支持协程。然后外国的方案，比较注重开源生态，而国内的会比较商业化。比如 liteos 它居然要求用 windows 来开发，简直莫名其妙。

一个用了一堆 linux 组件的开发平台，cmkae， gcc，gdb 等等，结果不能在 linux 上开发，这简直是对 linux 的亵渎。这就是为什么我厌恶国内开源的地方，毫无开源精神，总是想着什么吸血开源，而不是依托开源壮大开源。

任务系统

1. 轮询系统：一个大循环按顺序执行任务。对输出支持较好，对输入响应不够快。
2. 前后台系统：加入中断处理，能响应前台事件，后台是具备优先级的轮询系统。
3. 抢占式多任务系统：由计时中断定时切换任务。

数据结构

根据任务系统的特点，任务可以并行，完成的时间也是有所不同，还要具备优先级。因此采取基于指针的间接访问结构，如链表、树之类，随时可以删除（任务）节点，调整顺序也较为方便。

const TickType_t = usize; // 硬件整型 usize 
const portBASE_TYPE = i32; 
const StackType_t = usize;
const portMAX_DELAY = 2^32-2;
const ListItem_t = struct {
    xItemValue: TickType_t, // 优先级
    pxNext: *ListItem_t, // 下一个节点
    pxPrevious: *ListItem_t, // 上一个节点
    pvOwner: * void, // 所属任务块
    pvContainer: * void, // 所属链表
};

参考