学习分享

分享一下本人在制作四轴的过程中的一些经验总结。

1、个人在做这个项目中参考的一本书籍《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》，这本数也是在淘宝中无意中发现的，个人觉得这本书还不错，里面对无人机姿态解算部分讲得很好，看了这本书就明白为什么要用四元数，为什么要坐标系转换，为什么要用mpu6050得加速度分量去补偿陀螺仪，什么是融合滤波，感兴趣的可以看看。

2、从正点原子官网下载的《ATK-MiniFly微型四轴开发指南_V1.2》，这是他们一款四轴的开发指南，里面PID调试讲得很好，还有一部分是姿态解算出来得的三轴角度如何去控制电机的，这里看明白就能知道电机内旋和外旋了在源码中要怎么改。为方便起见，放在else文件夹中。