stm32-motor-pid

介绍

从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制...

板子信息

本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验

项目结构

预先阅读文章：编码器计数原理与电机测速原理——多图解析

实验1 PWM输出实验

文章：电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理

实验2 输入捕获实验

文章：电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理

实验3 正交编码器实验

文章：电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算

视频：https://www.bilibili.com/video/BV13p4y1h7F9?share_source=copy_web

实验4 速度控制PID

文章：电机控制进阶1——PID速度控制

视频：https://www.bilibili.com/video/BV18Q4y1R7e8?share_source=copy_web

实验5 位置控制PID

文章：电机控制进阶2——PID位置控制

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ZK4y1976i?share_source=copy_web

实验6 串级PID 位置+速度控制

文章：电机控制进阶3——PID串级控制

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1QK4y1g7yg?share_source=copy_web

野火上位机串口协议介绍

文章：电机PID控制补充篇-野火上位机串口协议介绍

串口协议的定义参考野火论坛的介绍：https://www.firebbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=29923&extra=page%3D1

指令包格式

串口数据是通过一包一包的数据发送的，每一包的数据格式如下：

说明：

1. 所有多字节的低字节在前（关于高低字节或数据大小端的介绍，可参考：）
2. 包头固定为四字节的0x59485A53
3. 通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5，CH1为0x01，CH2为0x02
4. 包长度为从包头到校验的所有数据长度
5. 指令为相应的功能码
6. 参数为指令需要参数时加入
7. 校验为校验和方式——8位

指令分类

上述数据格式中，需要重点关注的是“指令”这一字段，它表明了这一包数据的具体含义。

另外，串口数据包括下发数据和上传数据，下发数据就是野火PID助手按照协议包格式向板子发送串口数据，上传数据就是板子按照协议包格式向野火PID助手送串口数据。

下发数据

野火PID助手下发设定的数据或指令到板子中

上传数据

板子上传数据或指令到野火PID助手

软件工具

tools文件夹下：

• 野火多功能调试助手（可以调试PID）
• 正点原子的XCOM串口助手

推荐学习

• B站相关视频：https://space.bilibili.com/146899653
• 个人博客：https://xxpcb.gitee.io ,https://xxpcb.github.io
• 知乎：https://www.zhihu.com/people/xxpcb
• 微信公众文章：

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