ICM20689 DMP Driver

更新：太多人问我要源码了。。。我平时又比较懒，源码直接放出来了

invensense公司新一代陀螺仪ICM20689网上没有驱动，官方提供一个ICM20789版本在G55板上的demo，但是非常复杂难用，我基于这个版本删减并修改出来一个在STM32上方便使用的驱动代码。

Chip ： STM32F405RGT6
IDE : Keil
ST lib ： HAL

真正需要使用者关注的只有以下几个函数 :

函数	功能	注意
`icm20689_dmp_setup()`	初始化DMP（包括陀螺仪）	函数内部调用HAL_Delay，因此需要放在SPI及系统时钟之后
`get_dmp_data()`	获取DMP解算出的姿态角，0表示成功，1表示失败	这个函数（DMP更新姿态角频率为200Hz，因此读取过快时存在失败的情况。）
`MPU_Get_Accelerometer(short ax,short ay,short *az)`	获取加速度信息	注意单位，使用DMP模式初始化，量程必定是+/- 4g
`MPU_Get_Gyroscope(short gx,short gy,short *gz)`	获取角速度	注意单位，使用DMP模式初始化，量程必定是+/- 2000dps

更新时间	内容	注意
2019.1.16	初始版本，测试成功	无
2019.1.20	lib更新到icm20689_v1.2,对上电漂移5s问题进行了优化	无

@Name : LD
@E-mail : adayimaxiga@hotmail.com
@Wechat : adayimaxiga
2019.1.16