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tangyang / leg-kinematics

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README
MIT

平面五杆机构仿真模拟器

介绍

这是一个狗腿形态学模拟器,可以用来模拟狗腿形态学的仿真。

也是一个小贱钟模拟器,可以用来模拟小贱钟的仿真。

这是一个四足机器人模拟器,可以用来模拟四足机器人的仿真。

总之,这是一个用Python写的、基于平面五杆机构的仿真模拟器。

软件说明

  • 狗腿运动学正解
  • 狗腿运动学逆解
  • 运动范围点模拟
  • 仿真贴图支持
  • 固有参数动态调整
  • 生成指定轨迹
  • 字库轨迹支持
    • 数字字库
    • 字母字库
    • 汉字字库
  • 保存修改后的参数
  • 设备同步仿真

使用说明

  1. 安装依赖

    pip install -r requirements.txt
  2. 运行程序

    cd src
    python main.py
  3. exe打包

    python package.py

    打包完成,可在dist目录下找到DogLeg.exe,可以直接运行。

关键词

PlotClockkinematicssimulatormorphologyleg-morphologyleg-morphology-simulator

软件截图

  • 软件主页

aaa

  • 四足机器人模拟

bbb

  • 步态指令生成器

ccc

版本记录

  • v1.3 - 2022年6月21日

    1. 添加四足运动模拟器
    2. 更新直线轨迹创建逻辑
    3. 更新B样条曲线创建逻辑
    4. 更新UI布局
  • v1.2 - 2022年6月15日

    1. 添加末端左右连杆切换功能
    2. 添加保存轨迹路径功能
    3. 添加保存轨迹关节角功能
  • v1.1 - 2022年6月8日

    1. 添加坐标系显示开关
    2. 支持原始坐标OB间距修改
    3. 添加指定轨迹绘制
    4. 添加动图演示
    5. 显示隐藏连杆半径、坐标系
    6. B样条曲线自动补间运动
    7. 添加示意GIF动画
  • v1.0 - 2022年6月6日

    1. 初始化平面五杆机构
    2. 支持狗腿子正逆解
    3. 添加末端轨迹遍历
    4. 支持双向修改连杆长度
    5. 支持双向修改关节角度
MIT License Copyright (c) 2022 poplartang Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

简介

这是一个狗腿形态学模拟器,可以用来模拟狗腿形态学的仿真。 也是一个小贱钟模拟器,可以用来模拟小贱钟的仿真。 或者是一个[你认为]的模拟器,可以用来模拟一些[你认为]的仿真。 总之,这是一个用Python写的、基于平面五杆机构的仿真模拟器。 展开 收起
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