3 Star 9 Fork 6

yangy / HandEyeCalibration

Create your Gitee Account
Explore and code with more than 6 million developers,Free private repositories !:)
Sign up
Clone or download
Cancel
Notice: Creating folder will generate an empty file .keep, because not support in Git
Loading...
README.md

HandEyeCalibration

项目介绍

手眼系统的标定仿真

软件架构

软件运行环境

  • OpenCV
  • RobWork
  • Windows 10 64bit

软件安装

  1. 首先需要配置好软件运行环境,安装OpenCV3.4.x,以及RobWork(含RobWorkStudio)。推荐采用源码方式安装,推荐从Gitee上的RobWork镜像下载源码(master-branch),比直接从官网注册和下载快速很多。直接下载master分支,命令如下: git clone -b master https://gitee.com/tomas.yang/RobWork
  2. 配置好环境变量path,将RobWork、RobWorkStudio、OpenCV编译或安装的bin文件夹路径添加进去。
  3. 然后在src目录下新建build文件夹,然后进入build文件夹,在CMD中运行CMake命令(或者通过CMake Gui指定源码位置和编译生成结果文件路径):'cmake .. -G "Visual Studio 15 2017 Win64"' 。
  4. 使用VS2017打开build目录下RobotHandEyeCalibrationSimulator.sln文件,采用Release,X64方式编译。
  5. 编译完成后,在src目录下会libs和bin文件夹,其中libs/Release/目录含有RobotHandEyeCalibrationSimulator.lib;bin/Release/目录含有CalibrationCalculator.exe文件。

软件运行

  1. 拷贝src目录下的run.bat.template和RobWorkStudio.ini.template至libs文件夹下,重新命名为run.bat和RobWorkStudio.ini
  2. 更新RobWorkStudio.ini内容如下:
[Plugins]

UserPlugin\DockArea=2
UserPlugin\Filename=RobotHandEyeCalibrationSimulator
UserPlugin\Path=E:/Code/HandEyeCalibration/src/libs/Release
UserPlugin\Visible=true
  1. 更新run.bat脚本,设置RobWorkStudio.ini路径和仿真场景路径如下:
RobWorkStudio.exe --ini-file RobWorkStudio.ini "E:/Code/HandEyeCalibration/workcell_scene/arvp/arvp.handeye.wc.xml"

标定图像和机器人位姿采集

  1. 点击“setup”按钮将机器人移动到采集起始位置
  2. 点击“shoot”按钮进行拍摄,同时拍摄后的图片自动存储在run.bat脚本的目录下
  3. 使用RobWorkStudio自带的jog工具更改机器人关节角度或末端位置和姿态,移动完成后再点击“shoot”按钮,再次进行拍摄。
  4. 重复第3步骤20~30次,获得多组图像。
  5. 点击“save”保存以上所有拍摄图像对应的机器人末端位置和姿态,3行4列矩阵(省略了最后1行[0 0 0 1]),按行依次排列,得到myfile.txt
  6. 点击“calibrate”进行标定计算(截至目前尚未集成该步骤)。

标定计算

运行上一步生成的CalibrationCalculator.exe文件,输入图像文件和myfile.txt文件的路径,进行手眼标定计算。

下一步计划

整合标定计算部分至RobWorkStudio Plugin中。

Comments ( 3 )

Sign in for post a comment

About

手眼系统的标定仿真 spread retract
Cancel

Releases

No release

Contributors

All

Activities

load more
can not load any more
C++
1
https://gitee.com/tomas.yang/HandEyeCalibration.git
git@gitee.com:tomas.yang/HandEyeCalibration.git
tomas.yang
HandEyeCalibration
HandEyeCalibration
master

Search