API 简介

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Subscribed Topics:

• claw_controller/command (std_msgs/Float64)
  控制夹爪电机的转动，取值范围：0（打开）～-2.0（闭合）

• cute_robot/command/joint (sensor_msgs/JointState)
  令机械臂规划到达指定臂型的路径并执行此路径
  example: function_pub_js() in /cute_bringup/script/cmd_pub.py

• cute_robot/command/pose (geometry_msgs/PoseStamped)
  令机械臂规划到达指定空间位置的路径并执行此路径
  example: function_pub_ps in /cute_bringup/script/cmd_pub.py

• cute_arm_controller/command (trajectory_msgs/JointTrajectory)
  本消息内容为一条轨迹，可令机械臂沿着这条轨迹运动。

• cute_arm_controller/follow_joint_trajectory/cancel (actionlib_msgs/GoalID)
  发布空的消息可以停止正在执行中的轨迹运动
  example:
  $ rostopic pub /cute_arm_controller/follow_joint_trajectory/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}

Published Topics:

• joint_states (sensor_msgs/JointState)
  各个关节的当前状态

• tf (tf2_msgs/TFMessage)
  反映各轴间坐标转换关系

Services:

注：以下Service在仿真环境下是没有的。

• cute_go_home (std_srvs/SetBool)
  让机械臂回到初始位姿
  example:
  $ rosservice call /cute_go_home "data: false"
  or
  $ rosservice call /cute_go_home "data: true"

• cute_torque_enable (std_srvs/SetBool)
  设置机械臂使能状态
  example:
  使能：
  $ rosservice call /cute_torque_enable "data: true"
  去使能：
  $ rosservice call /cute_torque_enable "data: false"