nav_release

功能：

docker内导航release自动部署

使用方法：

1. cd ~
2. 如果根目录下已经有nav_release，则删除。
3. 下载nav_release: git clone https://gitee.com/Dimension-X-Robotics/nav_release.git
4. 进入nav_release目录: cd nav_release
5. 执行脚本：bash install.sh

更新日志

[1.2.1上海测试版] - 2024-07-23-赵亮

新增

• 新增传感器遮挡停障逻辑。 --泽平
• 新增激光雷达传感器无数据保护，无数据时停止。 --泽平
• 新增修改地图原点接口。 --弘凯
• 新增循迹路线的轨迹平滑和反转接口。 --程鹏
• 新增gps原始数据发布。 --泽平
• 新增z_min/max_track调整pandar_filtered点云高度。 --泽平
• 新增IMU驱动，设置自动重启。 --赵亮

优化

• 优化rviz中侧面障碍物点云显示问题。 --泽平
• 充电相关节点加入自动重启功能，防止节点启动失败。 --泽平
• 优化因异常导致到不了精确点问题，变成粗略到点。 --程鹏
• 调整地面拟合点云数量和高度。 --泽平
• filter修改PointXYZ为PointXYZI消息类型。 --泽平

修复

• 修复因第一帧heading异常导致的GNSS初始化失败的问题。 --弘凯
• 修复充电逻辑问题。 --泽平
• 修复节点状态检查的问题。 --泽平
• 修改建图进度条发布逻辑，保证建图进度准确。 --弘凯
• 修复直线和弯道任务点识别造成的任务到点精度问题。 --程鹏
• 修复执行寻迹任务在离终点和起点比较接近的情况下，路径更新后，变成到终点异常的问题。 --程鹏
• ego将维护的局部避障地图高度变为以机器人为中心高度的一定范围内。 --程鹏

[1.2.0上海测试版] - 2024-06-11-赵亮

修复

• 循迹：修复查找机器人逻辑bug导致的机器人不在线上的问题（与任务点有关）。 --程鹏
• 循迹：规范yaml文件格式，修复关于寻迹起名字的一些字符限制问题。 --程鹏

优化

• 定位优化：放大位置丢失的阈值判断，减少定位无坐标概率。 --程鹏
• 通讯优化：节点启动、关闭增加对应限制条件，用户操作逻辑即使错误确保也能使用。 --泽平
• INS初始化：初始化结束后自动关闭该节点。 --程鹏

[1.1.9测试版] - 2024-05-11-赵亮

修复

• 修复多传感器融合导致的停障失效问题。 --泽平
• 修复轮胎噪点问题,合并crop_box_filter。 --泽平
• 修复ins初始化原点后，启动ins，无gps的问题。 --程鹏

新增

• 新增激光雷达无数据保护功能。避障雷达无数据时停止。 --泽平
• ros日志定期删除，同navserver。 --泽平

优化

• 增大加点误差，0.2m->0.4m。避免来回重合路线加点的顺序问题。 --程鹏
• 屏蔽无用节点，ego仿真waypoint_generator。 --程鹏

[1.1.8测试版] - 2024-04-19-赵亮

优化

• 关闭循迹，发0速，保护。 --程鹏
• 取消循迹到点误差限制判断，减少到点不上报发生。 --程鹏
• 加入rviz显示当前寻迹目标点，箭头表示。方便后台排查问题。 --程鹏
• 建图过程中发布全局地图，方便后台排查问题。 --弘凯

修复

• 修复五米内切换停避障的逻辑bug。 --程鹏

新增

• 新增删除ros日志接口clean_ros_log。 --泽平

[1.1.7测试版] - 2024-04-12-赵亮

修复

• 修复combine_filter导致的目标点导航问题及导航停障问题。 --泽平
• 修复get_use_gps接口无，导致的gps使用状态问题。 --泽平

[1.1.6测试版] - 2024-04-09-赵亮

新增

• 多传感器融合功能，支持hesai、mid360同时或单一使用，用来避障。 --泽平

优化

• 加入旋转停障保护，当障碍物消失后，一段时间，才继续旋转。 --程鹏
• 定位，有图无图切换通过局部地图判断。 --程鹏
• ego避障，增加降采样等，降低cpu占用率。 --程鹏
• 关闭导航时，地图名不置空。 --弘凯

修复

• 修复地面点去除不干净、栅格地图较小问题。 --弘凯

[1.1.5上海测试版] - 2024-03-19-赵亮

修复

• 定位恢复至新版本，支持无图场景的RTK切换功能。 --程鹏
• 修复充电和退出充电线程冲突的问题。 --泽平
• 充电新旧协议兼容。 --泽平
• 修复更新完代码后传感器数据发布失败的问题。 --泽平
• 修复客户端导航状态错误，无法关闭导航的问题。 --泽平
• 修复循迹ego避障时，轨迹发布与清除逻辑问题。 --程鹏
• 修复建图时无法保存deltayaw，导致gps定位初始化角度问题。 --弘凯
• 目标点导航精度从0.08调整至0.15。 --泽平
• 修复客户端设置是否使用GPS失败问题。 --赵亮
• 修复INS设置GPS原点时两个弹框的问题。 --程鹏

优化

• 优化充电逻辑，减少等待时间8s。 -泽平

[1.1.4测试版] - 2024-03-07-赵亮

回退

• 定位暂回退至1.1.1稳定版，不支持无图场景的RTK切换功能。待功能测试稳定后恢复。

修复

• gps建图时， delta_yaw保存再优化。解决GPS定位初始化角度偏差问题。 --弘凯
• 地面点提取逻辑优化，减少转栅格地图时地面杂点。 --弘凯
• 修复暂停停障功能。track_stop和rotate_stop增加状态标志3。 --泽平、程鹏
• 修复优化寻迹直线掉头，任务点不做的问题带来的其他任务点跳点的bug。--程鹏

优化

• 开启导航或INS时，默认启动ego。确保循迹停障切换绕障功能正常。 --程鹏

新增

• 修改get_map_list接口，将返回pcd时间改为pcd、pgm、yaml三者中的最新时间。 --赵亮

[1.1.3测试版] - 2024-02-22-赵亮

修复

• gps建图时， delta_yaw限定条件逻辑修改。解决定位初始化角度偏差问题。 --弘凯
• 修复lidar_filter参数配置加载的问题和mid360的tf错误。 --泽平

优化

• 修改ins配置文件中imu朝向为单行，方便脚本修改。 --赵亮

[1.1.2测试版] - 2024-01-31-赵亮

优化

• 建图算法更换，对录包过程中机器人运行要求降低。 --弘凯
• 定位优化，支持地图模式和RTK模式自动切换，在部分有RTK无地图区域可正常运行。 --程鹏
• costmap和gpf高度参数修改。 --泽平

新增

• 循迹绕障新增ego模式，默认配置为ego，无需栅格地图 --程鹏
• ins循迹支持绕障功能-ego、mb。 --程鹏、泽平
• 新增mid360避障适配，默认关闭。需使用最新脚本部署。 --泽平
• 新增雨雪天气避障适配，默认关闭。 --泽平

[1.1.1稳定版] - 2024-01-15-赵亮

优化

• 添加y方向rotate,nav,track独立检测和x_min_nav。 --泽平
• 调整绕障最大速度和最小障碍物距离。 --泽平

修复

• 修复循迹终点和起点之间旋转时的停障逻辑。 --程鹏
• 修复GPS状态上报问题。 --泽平
• 修复充电返回客户端失败的问题,is_pub发布出错的问题。 --泽平

[1.1.1测试版] - 2023-12-21-赵亮

优化

• 修改点云停障数量阈值(300->30)，默认宽度(车身两侧各0.5m)，保证停障安全。 --泽平
• 循迹关闭时，不改写停避障模式，以免手动启动时无停障。 --程鹏
• 客户端设置速度限制更改为>=0。 --泽平
• 日志记录优化。 --泽平
• 客户端set_speed设置为0时，w同步为0，机器人停止。 --赵亮

修复

• 删除多余杂点和z最小值，避免停障漏检。 --泽平
• 修复原地旋转接口无法停障的问题。 --泽平
• 修复退出充电成功返回给客户端的问题。 --泽平

新增

• 新增日志保存功能，3天。 --泽平
• 循迹新增发布点模式，需配合客户端使用。 --程鹏
• 循迹脚本新增轨迹稀疏功能，减少轨迹加载时间。 --程鹏

[1.1.0测试版] - 2023-11-29-赵亮

优化

• 循迹、感知-循迹直线和原地旋转停障范围区分。--程鹏、泽平
• 循迹-支持同一条轨迹正反加点。--程鹏
• 循迹-优化无定位数据时（1s）循迹暂停功能。--程鹏
• 循迹-支持rviz任务点可视化。 --程鹏
• 循迹-将轨迹曲率判断变为可配。 --程鹏
• 循迹-加入轮速记区分是否按住急停功能。 --程鹏
• 循迹-开始循迹时是否暂停功能，优化相应的找点逻辑。--程鹏
• 栅格地图-转栅格限制高度范围。 --鹏明
• 充电-充电和退出充电任务同时进行时仅接受最新指令。 --泽平
• 感知-架构优化及配置参数优化，支持相机扩展。 --泽平

更改

• 通讯-tcp_mod框架更换为dxr_ros_controller框架。 --泽平

新增

• 循迹-新增轨迹平滑和轨迹反转功能，支持手动平滑和反转。 --程鹏
• 建图-新增dxr_lio（point）方案，支持研发手动切换建图方式。 --弘凯

修复

• 循迹-修复循迹某段不加速逻辑。 --程鹏
• 定位-修复在特定地点/final_odom话题不发布，导致循迹可能出现卡顿的问题。--赵亮
• 跟随-同步大力神follow_server，防止被手柄杀掉。 --程鹏

[1.0.9] - 2023-11-07-赵亮

功能同1.0.9测试版，无更新

[1.0.9测试版] - 2023-07-31-赵亮

修复

• 多地图路径修复 --弘凯
• 返回地图列表加入保护机制 --弘凯

新增

• 新增roll地图保存路径
• 定位中新增gps轨迹发布 --赵亮
• 多地图功能 --弘凯
• 新增充电失败时，保存二维码图片功能。需xhost+。 --泽平

[1.0.8] - 2023-07-21-赵亮

功能同1.0.8测试版，无更新

[1.0.8测试版] - 2023-07-13-赵亮

新增

• data_record时新增velocity_twist话题 --赵亮
• 建图过程中添加poseCovariance信息发布 --赵亮

优化

• 加入原地旋转时的安全检测 --程鹏

修复

• 修复寻迹避障模式下，终点四五米处有障碍物不动的问题。--程鹏
• navserver中mqtt接收消息，回调处理修改 --赵亮

[1.0.7] - 2023-06-28-赵亮

新增

• 修复误识别车轮为障碍物的参数配置问题 --泽平
• 更改原始二维码大小从0.046为0.06 --泽平
• 加入ins原点初始化的功能 --程鹏
• 新增新纳IMU驱动 --鹏明
• 新增use_gps获取和设置接口 --弘凯
• 新增循迹绕障停障接口 --程鹏
• 设置目标点新增抢占状态 -- 泽平
• 新增退出充电距离参数 --泽平
• 新增任务状态合并发布的功能 --泽平

修复

• 修复无法暂停停障的问题 --泽平

优化

• 导航相关参数调整 --泽平

[1.0.7测试版] - 2023-06-15-赵亮

新增

• 新增use_gps获取和设置接口 --弘凯
• 新增循迹绕障停障接口 --程鹏
• 设置目标点新增抢占状态 -- 泽平
• 新增退出充电距离参数 --泽平
• 新增任务状态合并发布的功能 --泽平

修复

• 修复无法暂停停障的问题 --泽平

[1.0.6] - 2023-06-05-赵亮

修复

• 修复无法接收客户端任务的问题,更改self.lock初始化位置 --泽平
• 修改激光雷达与机器人中心的位置默认参数为0.52 --赵亮
• 修改定位voxel_filter参数，global_map:0.4->0.2,frame:1.5->1.0 --赵亮

优化

• 添加GPS信号不好时滤去的判断条件，添加协方差的判断 --弘凯

[1.0.5] - 2023-05-31-赵亮

新增

• 新增匹配置信度的话题发布 --弘凯

修复

• demo_pub.launch path_source路径修正 --弘凯
• 恢复误注释的get_speed_response --泽平
• 建图时heading nan值的过滤,deltayaw的更新中添加GPS协方差的条件判断 --弘凯
• 修复回充点没有加进去的问题，角度归一化 --程鹏
• 修改与客户端协议上报坐标状态为imu状态 --泽平

优化

• 修改导航避障参数，增大障碍物检测距离。 --泽平
• 栅格地图分辨率随地图大小自动调整 --鹏明
• 优化了导航到起始点逻辑，导航到起始点的距离变为可配置 --程鹏

[1.0.4] - 2023-05-16-程鵬

修复

• 修复原有的加点逻辑　－程鵬
• 修复手动移动机器人，任务点不停的问题　－程鵬

优化

• 外参矩阵、nmea launch三行改为一行，便于通过脚本配置参数 --赵亮

[1.0.3] - 2023-05-11-赵亮

新增

• 新增退出充电停障话题配置功能
• 新增退出充电时前方x,y范围滤波参数配置功能 --泽平

优化

• 旋转GPS轨迹时，修改判断GPS信号的阈值，改为参数配置--弘凯

[1.0.2] - 2023-05-10-赵亮

新增

• 新增建图时GPS轨迹的初始转置角度，并保存到txt --弘凯
• 新增读取建图时GPS轨迹的初始转置角度，用于GPS初始化定位和GPS重定位 --弘凯

[1.0.1] - 2023-05-09-赵亮

新增

• 新增初始时刻IMU和激光雷达时间对齐，在IMU到来时刻才开始加入激光点云。以解决雷达时刻先与IMU导致的地图重影现象 --弘凯

修复

• 修复代码上传时，缺少了else，优先级导致的无法减速 --程鹏

优化

• 优化run.launch bag包路径读取方式--弘凯
• 优化GPS轨迹与SLAM轨迹的重合逻辑。将GPS轨迹方向拟合到SLAM轨迹方向上，解决SLAM轨迹与GPS轨迹相差角度过大，在GPS引子加入后轨迹漂移的问题--弘凯
• 增加了导航到起点的距离限制爲５ｍ --程鹏

[1.0.0] - 2023-05-06-赵亮

新增

• 新增虚拟点云，可解决导航时代价地图无法及时清除的问题 --泽平
• 新增寻迹减速功能 --程鹏、泽平
• 新增任意点启动功能，如果在路线上，继续寻迹，不在路线，导航到起点，变为配置。--程鹏
• 新增退出充电的停障功能 --泽平

修复

• 修复cpu占用量太高的问题 --泽平
• 修改停障前方x轴距离（寻迹+导航）--泽平

优化

• 调整lidar_filter程序框架，使得代码结构更加模块化可扩展、可维护 --泽平
• 去除param_pandar.yaml中的bag_path路径，在run.launch中加入 --弘凯

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