更新日志填写规范

修改时间: 20xx.xx.xx

修改人: xxx

修改内容: 修改的内容大致介绍

测试情况: 描述测试情况,是否通过仿真或真机测试

其他内容: 描述关于修改内容相关或后续的情况

更新日志

修改时间: 2022.08.22

修改人: 李博

修改内容:

1. 遥控器档杆逻辑修改,修改后land_control状态可被中断
2. 增加集群子模块编译脚本
3. 修改机体坐标系下速度控制出现较大误差的BUG

测试情况: 遥控器档杆逻辑以及机体系控制已通过仿真测试

其他内容: 后续将进行真机测试,根据真机测试情况将继续完善

修改时间: 2022.08.24

修改人: 李博

修改内容:

1. 集群控制demo功能优化,增加高度检测,高度至少保持一米,保证无人机不会触地飞行
2. 室外四机仿真启动脚本无人机间隔距离增大至3米
3. 通信节点BUG修复,无人机位置偏移量处理已在uav_control节点中处理,删除地面站对偏移量的处理
4. 真机实测中发现SWA档杆有时候无法触发解上锁命令,经排查发现是因为解上锁命令发布到飞控响应到状态更新存在一定延时,如果快速进行切换则导致系统异常,修改uav_control代码,出现该情况时进行提示
5. RTK定位下无人机自主纠偏功能BUG修复,实测中发现无人机RC_POS_CONTROL偏移量并未生效,导致无人机异常飞行,通过修改代码修复该BUG
6. RTK定位下无人机自主纠偏功能优化,目前支持无人机可不在(0,0)初始点位进行纠偏

测试情况: RTK定位自主纠偏功能以及SWA档杆问题已通过仿真测试

其他内容: 后续将进行真机测试,根据真机测试情况将继续完善

修改时间: 2022.08.29

修改人: 李博

修改内容:

1. 修复真实高度与经纬度数据获取BUG
2. 修复机体坐标系下XY速度Z高度控制逻辑BUG
3. 优化多次调用位置偏移量问题 测试情况: 仿真测试通过

其他内容: 后续将进行真机测试,根据真机测试情况将继续完善