一、功能包介绍

三、项目执行逻辑

1.Astar_main.cpp文件订阅来自visual_pkg包发布的节点/goal_point,然后在回调里面进行路径规划，并将规划得到的路径索引值放在发布器traj内，然后循环发布/trajectory话题。 2.robot_control.cpp订阅/trajectory，然后把索引值装载到串口通信发送的结构体成员robot_serial.PathFrame内。 3.机器人每到达一个导航点，会上发一个信号，位于robot_control.cpp内的isachieve变为true,对应话题/nextpoint装载机器人状态，Astar_main订阅后发布下一个导航点，同时摄像头调用检测算法，并发布检测结果相关话题/detect_result。 4.robot_control订阅/detect_result，获得宝藏点信息并下发至下位机。

机器人中断后二次发车：下位机往上发此时机器人所处栅格索引值，并赋值给/nextpoint话题对应的消息current_point，Astar_main接收到current_point的值后赋值给interrupt_point，进行二次规划。