ROS

// 1 设置工作空间
cd catkin_wp/src
catkin_init_workspace

// 编译（需要回到工作空间catkin_wp）
cd ..
catkin_make  // 产生build和devel文件夹（类似cmake）
catkin_make install // 就会有install文件夹

//设置环境变量（个人是zsh）
source devel/setup.zsh  // 不同shell，不同哦.bash  .zsh

通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc   或者  gedit ~/.bashrc
source ~/.zshrc  或者 source ~/.bashrc

//2 创建功能包(src文件夹下)
//创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2 
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

// 编译功能包(回到目录catkin_ws)
catkin_make
// 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效
source devel/setup.bash

通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
gedit ~/.zshrc
source ~/.zshrc

// 运行
roscore //启动ROS master
rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点，该节点归属于功能包，这个节点就是小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun learning_visualization 1basic_shapes
rosrun learning_visualization 2points_and_lines
rosrun learning_visualization 3path

---workspace
|   |---src
|      |---package_1
|         |---CMakeLists.txt
|         |---src
|             |---xxx.cpp
       |---package_2
...
|
|      |---package_n