使用树莓派控制的魔方机器人,可以在平均5-6分钟的时间内完成7阶魔方的还原。 使用C + Python开发,含有结构设计、软件部分,实物照片,演示视频。 算法使用rubiks-cube-NxNxN-solver,可还原任意阶数魔方,在原版基础上略有修改。
树莓派--+--步进电机驱动器--升降控制电机 +--升降零点微动开关 | +--步进电机驱动器--翻转控制电机 +--翻转零点光电开关 | +--步进电机驱动器--旋转控制电机 +--旋转零点光电开关 | +--USB摄像头(120度视角) +--键盘、鼠标、显示器 +--USB转mSATA--固态硬盘(可选配置,对提高求解速度有很大的作用)
七阶魔方 http://v.youku.com/v_show/id_XNTA3NDcyNjU5Ng==.html?x&sharefrom=android&sharekey=1a05666036d4e04ea54c2c59a5a633d63 三阶魔方 http://v.youku.com/v_show/id_XNDg5NTM2OTg5Mg==.html?x&sharefrom=android&sharekey=72dc6125e1c21ec2b96ba7e84085a9bb3
1、安装python3-opencv sudo apt-get install python3-opencv
2、安装ckociemba cd kociemba/ make sudo make install
3、安装rubiks-cube-NxNxN-solver(该版本相对于原始版本有修改,添加了边计算边输出中间结果的功能,去除了对python venv的需求) make init ./rubiks-cube-solver.py --state DBDBDDFBDDLUBDLFRFRBRLLDUFFDUFRBRDFDRUFDFDRDBDBULDBDBDBUFBUFFFULLFLDURRBBRRBRLFUUUDUURBRDUUURFFFLRFLRLDLBUFRLDLDFLLFBDFUFRFFUUUFURDRFULBRFURRBUDDRBDLLRLDLLDLUURFRFBUBURBRUDBDDLRBULBULUBDBBUDRBLFFBLRBURRUFULBRLFDUFDDBULBRLBUFULUDDLLDFRDRDBBFBUBBFLFFRRUFFRLRRDRULLLFRLFULBLLBBBLDFDBRBFDULLULRFDBR 第二个步骤很慢,需要联网下载大量数据,解压后需要占用6.2GB空间。
4、修改/boot/cmdline.txt 在末尾添加isolcpus=3,然后重启,可选步骤,可改善运行时卡顿的问题
5、编译并且加载内核模块,在此之前请安装好linux内核头文件 cd cube_robot_kernel_module make sudo make load cd .. 如需调整电机旋转速度,修改step_moter.py,make table后重新编译内核模块
6、运行主程序 ./cube_robot.py 等待出现预览画面后,放入魔方,按空格键开始还原,ESC退出。
此处可能存在不合适展示的内容,页面不予展示。您可通过相关编辑功能自查并修改。
如您确认内容无涉及 不当用语 / 纯广告导流 / 暴力 / 低俗色情 / 侵权 / 盗版 / 虚假 / 无价值内容或违法国家有关法律法规的内容,可点击提交进行申诉,我们将尽快为您处理。