helicopter

This is the code of helicopter-500, ==配套的stm32CubeIDE需要下载windos1.5.1版本！==

总体框图

详见本目录下的直升机500X新版飞控软件框架.pdf文档

推荐论文阅读（欢迎补充）

控制部分

《小型无人直升机飞行控制与运动规划研究》

《小型无人直升机的电子增稳系统设计》

《小型无人直升机飞行控制器参数自寻优》

《基于小型无人直升机的系统辨识研究》

导航部分

《小型无人直升机导航定位系统设计与实现》

规划部分

《小型无人直升机飞行控制与运动规划研究》

《小型无人直升机导航定位系统设计与实现》

《四旋翼无人机自主降落中的运动规划方法研究》