需要达到的能力

通过一步一步拓展自己的能力范围，逐步达到下述的能力。大家需要思考如何达到下面所列的能力，如何有效评估自己的能力是否达到？

1. 几何理论

• 单视图几何： 齐次坐标，二维点线，三维点线面，相机成像，畸变模型，相机标定
• 坐标变换（二维：旋转，刚体，相似，仿射，射影，三维：旋转矩阵，李代数，欧拉角，四元数，刚体，相似）
• 两视图几何： 外极线约束，本质矩阵，基础矩阵，投影矩阵
• 多视图几何： 位姿图，Bundle Adjust， IMU预积分

2. 编程

• Linux： Bash，Git，正则匹配
• cmake: 编译原理，Makefile，cmake，PICMake
• C++： C, C++基础， STL， C++11， boost，模板元编程，多线程，跨平台
• 第三方库： Eigen，OpenCV，Ceres，G2O，OpenGL，Qt，ROS
• 脚本工具： Python

3. CV

• 特征点提取&匹配： SIFT，SURF，BRIEF，ORB，FLANN
• 图像检索： Bag of Words
• 深度学习： NetVALD，SuperGlue，SfMLearner

4. 数学及优化

• 线性代数： 矩阵基础，矩阵分解（SVD，Eigen，QR，Cholesky），稀疏矩阵
• 微积分： 求（偏）导，泰勒展开
• 线性优化： 线性最小二乘，RANSAC鲁棒估计
• 非线性优化： 梯度法，高斯牛顿法，LM优化，李代数及其求导，图优化，位姿图，BA，鲁棒估计核

5. 思维、方法论

• 如何分析问题，梳理项目的整体内容、计算点
• 分析出关键的技术点
• 如何去找相关资料