同步操作将从 天宇/autoware.project 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
确定后同步将在后台操作,完成时将刷新页面,请耐心等待。
欢迎大家关注我的抖音账号“Tech天宇”,里面会经常更新自动驾驶知识点(包括但不限制于autoware.auto/universe, carla模拟器,Tier IV公司最新消息等等,出于对我们这门课程的保护,抖音内容不会出现本门课程视频的内容,所以属于额外的知识点,有精力的同学可以关注下)
autoware.project专门为参加“自动驾驶框架Autoware源码解析与项目实战”的同学们日常学习而建立。
各分支介绍如下:
master 源代码分支,同课程内容中的源代码讲解一致,随着课程的推进持续更新中;
demo_dataset 数据集分支,正式跑demo前请先将其配置好,其中包括点云地图,矢量地图,配置文件等相应对应不同模拟场景的demo数据集,(docker镜像中包含);
homework 分支,包含每个章节项目练习的原始数据,参考代码等等;
其他分支随着课程推进陆续解索。。。
准备工作:
1、将网盘中课程资料里的gazebo模型库中"models.zip"下载下来并解压;
2、将解压得到的"models"文件夹放在"/home/用户名/.gazebo"下,replace原有;
3、"./gazebo"为一个隐藏文件夹,如果没有说明没有运行过gazebo,运行一次后会自动生成;
4、将网盘中课程资料里的gazebo模型库中"actor_collisions.zip"下载并解压;
5、cd actor_collisions;mkdir build;cd build;cmake ..;make;
6、将生成的"libActorCollisionsPlugin.so"放入/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins/
7、pull本repo下的demo_dataset分支最新版,并更新到".autoware"文件夹;
1、roslaunch autoware_quickstart_examples my_mapping.launch
2、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
3、rosbag play sample_msimcity_lidar_imu.bag(从课程平台下载bag)
仿真2为简易的仿真环境,车辆静止,主要便于大家进行感知模块的仿真,操作步骤如下:
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples mini_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples mini_localization.launch;
3、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
4、手动给定一个初始位姿(根据车辆位置来选);
5、roslaunch autoware_quickstart_examples mini_sil_env.launch(多等一会);
6、roslaunch autoware_quickstart_examples mini_detection.launch(多等一会);
仿真3为完整的仿真环境,后面讲解的规划控制模块都是基于它,操作步骤如下:
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples new_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples new_localization.launch;
3、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
4、手动给定一个初始位姿;
5、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_a.launch(多等一会,3-5mins都有可能)
6、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_b.launch(等到前面的gazebo world启动成功且定位成功后再启动)
7、roslaunch autoware_quickstart_examples new_detection.launch
8、roslaunch autoware_quickstart_examples new_mission_planning.launch
9、roslaunch autoware_quickstart_examples new_motion_planning.launch
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples new_global_plan_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples new_localization.launch;
3、roslaunch autoware_quickstart_examples new_detection.launch
4、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
5、手动给定一个初始位姿;
6、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_a.launch(多等一会,3-5mins都有可能)
7、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_b.launch(等到前面的gazebo world启动成功且定位成功后再启动)
8、roslaunch autoware_quickstart_examples new_op_global_planning.launch
9、roslaunch autoware_quickstart_examples new_motion_planning.launch
10、沿着车道方向给一个goal
11、rostopic pub /light_color_managed autoware_msgs/TrafficLight "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' traffic_light: 0" 模拟红灯信号,汽车停在路口前
12、rostopic pub /light_color_managed autoware_msgs/TrafficLight "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' traffic_light: 1" 模拟绿灯信号,汽车路口起步
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples new_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples new_localization.launch;
3、roslaunch autoware_quickstart_examples new_detection.launch
4、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
5、手动给定一个初始位姿;
6、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_a.launch(多等一会,3-5mins都有可能)
7、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_b.launch(等到前面的gazebo world启动成功且定位成功后再启动)
8、roslaunch autoware_quickstart_examples new_op_local_planner.launch
9、roslaunch autoware_quickstart_examples new_motion_planning.launch
10、在rviz中选择好相应的topic,以便规划轨迹可以显示出来,手动添加障碍物,可以看到轨迹颜色变化
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples new_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples new_localization.launch;
3、roslaunch autoware_quickstart_examples new_detection.launch
4、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
5、手动给定一个初始位姿;
6、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_a.launch(多等一会,3-5mins都有可能)
7、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_b.launch(等到前面的gazebo world启动成功且定位成功后再启动)
8、roslaunch autoware_quickstart_examples new_manual_astar_planner.launch
9、roslaunch autoware_quickstart_examples new_motion_planning.launch
10、在costmap上给定一个goal(注意rviz需要更换下显示的topic)
依次启动如下文件:
1、roslaunch autoware_quickstart_examples new_map.launch;
2、roslaunch autoware_quickstart_examples new_localization.launch;
3、roslaunch autoware_quickstart_examples new_detection.launch
4、rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz;
5、手动给定一个初始位姿;
6、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_a.launch(多等一会,3-5mins都有可能)
7、roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test_citysim_b.launch(等到前面的gazebo world启动成功且定位成功后再启动)
8、roslaunch autoware_quickstart_examples new_mission_planning.launch
9、roslaunch costmap_generator costmap_generator.launch
10、roslaunch autoware_quickstart_examples new_avoid_motion_planning.launch
源码和docker二选一
安装Ubuntu 18.04(建议使用双系统,虚拟机会很卡);
安装ROS Melodic(可以使用鱼香ROS,一键自动安装);
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装Ubuntu/ROS系统依赖;
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
创建工作空间;
mkdir -p autoware.ai
cd到安装目录;
cd autoware.ai
clone代码repo;
git clone -b master https://gitee.com/ren_sixu/autoware.project.git
clone地图配置等辅助文件;
cd到/home/user下;
mkdir -p .autoware
cd .autoware
git clone -b demo_dataset https://gitee.com/ren_sixu/autoware.project.git
编译指令;
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
注意:编译过程中会提示确认package,一般都是ros的thirdlib,缺少什么install什么就行,然后重新编译;
安装docker软件;
从课程资料中下载镜像文件ai.tar;
systemctl restart docker(一般需要执行一下这句);
docker load -i ai.tar
docker images查看导入镜像的image id
docker tag IMAGEID autoware/autoware:latest
cd /project/root/path
xhost +
chmod +x ai_docker.sh
./ai_docker.sh
cd /project/root/path/in/docker
colcon build(If the docker loading success, it will compile successful)
进行更改以后别忘了保存当前容器:docker commit -m="描述信息" -a="作者" 容器id 目标镜像名: [TAG]
roslaunch autoware_quickstart_examples my_map.launch
roslaunch autoware_quickstart_examples my_localization.launch
rviz -d src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz
rosbag play sample_moriyama_150324.bag(从课程平台下载bag)
roslaunch autoware_quickstart_examples my_detection.launch
roslaunch autoware_quickstart_examples my_mission_planning.launch
roslaunch autoware_quickstart_examples my_motion_planning.launch
TODO。。。。 持续更新中。。。。。。。
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