#开源平衡车项目方案 ##功能需求

• 两轮平衡车
• 可运载易拉罐可乐或与它等重的小物体
• 具有基本的避障功能

##整体架构

##细节

• 预留接口：SWD接口，TTL串口
• 尺寸：宽x高 = 12 x 12 cm (+-2cm)
• 外观分层：
  • 主控电路板
  • 电机驱动板
  • 电池
  • 载物平台
  • 图例：

##硬件选型

• 主控芯片：STM32F103系列，初选STM32F103RCT6型号
• 倾角检测：MPU6050陀螺仪
• 直流带减速箱霍尔编码器电机
• 电机驱动芯片TB6612
• 航模电池11.1V - 2200mAh
• 充电电路芯片：BQ24133

##主要电路模块

• 主控逻辑电路
• 电机驱动电路
• 电机转速检测电路
• 充电电路
• 一键开关电路
• IIC接口的oled显示屏
• 超声波模块接口
• 按键：
  • 功能键
  • 加减键
  • 复位键
• LED指示灯
• 遥控电路

##小车基本功能测试

• 站立
• 直走
• 加减速
• 转弯
• 原地转向
• 搬运物体

##其它功能

把剩余IO集中引出以方便后期扩展，如寻迹 、走迷宫 、蓝牙控制

##软件架构