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《机器人中的数值优化》HW5
catkin_make
source devel/setup.bashrc
roslaunch gcopter curve_gen.launch
# plot topp results:
# open another terminal
source devel/setup.bashrc
rosrun gcopter vis.py
in config/corve_gen.yaml
# polygon parameters
PolysNum: 15 # Number of polygons
PolyPlaneNum: 50 # Number of planes of each polygon
PolyXYBound: 25 # bound of center of polygons
PolyUVBound: 5 # bound of scale of polygons
# topp parameters
v_max: 8
a_max: 15
v_start: 2
v_end: 0
sub_pieces_num: 1 # number of topp pieces in each polynomial trajectory
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