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启动gazebo仿真环境:
启动moveit Demo:
启动grasp 生成器
查看摄像头图像:
控制某个joint移动角度:
获取cube位置
获取joint位置:
获取某个link(如end effector)的世界坐标
相关控制脚本位于 _as_arm_control/test/_目录中
控制gazebo joint角度:
rostopic pub -1 /as_arm/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
rostopic pub -1 /as_arm/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0.2834"
rostopic pub -1 /as_arm/joint3_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -0.9736"
rostopic pub -1 /as_arm/joint4_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -1.4648"
rostopic pub -1 /as_arm/joint5_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
rostopic pub -1 /as_arm/joint6_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -0.015"
rostopic pub -1 /as_arm/joint7_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0.015"
控制gazebo cube位置:
rostopic pub -1 /gazebo/set_link_state gazebo_msgs/LinkState "{link_name: cube1, pose: {position: {x: -0.2, y: 0, z: 1.0}, orientation: {x: 0,y: 0, z: 0, w: 1.0}}, twist: {}, reference_frame: world}"
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