1 特性概述

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修订记录

日期	修订版本	修改描述	作者
8 月 10 日	V1.0	测试用例与测试结论文档	罗云翔郑景坤蔡玮霖朱旭昌李永泰郑俊杰张天宇

关键词： ROS2 Humble

摘要：

ROS2 Humble 是一个上游社区长期支持版本，支持到 2027 年 5 月份。本次移植 ROS2 Humble 版本的基础功能包和部分上层应用包，使得 openEuler 社区可以获得基于 RISC-V 的 ROS2 Humble 版本特性的兼容。

缩略语清单：

缩略语	英文全名	中文解释
ROS	Robot Operating System	机器人操作系统

1 特性概述

ROS作为当今主流的机器人开发中间件，已经在 Ubuntu 上发展了近 10 多年。是一款比较成熟的机器人软件开发套件，并且有 ROS1 和 ROS2 两个大的套件版本。本特性为 ROS2 Humble 版本，支持开发者使用 ROS 的通信、交互等功能，以及上层软件的拓展开发，比如建图、导航、定位等功能包的开发与使用。

2 特性测试信息

本节描述被测对象的版本信息，测试的时间和测试结果，包括依赖的硬件。

版本名称	测试起始时间	测试结束时间
openEuler RISC-V 2203 v2	8月9号	8月11号

描述特性测试的硬件环境信息

硬件型号	硬件配置信息	备注
RISC-V QEMU 虚拟机	CPU 8核, 内存 8G
VisionFive2 V1.2A SBC 开发板	CPU 4核, 内存 4G
HiFive Unmatched 开发板	CPU 4 核, 内存 16G

3 测试结论概述

3.1 测试整体结论

ROS2 Humble 版本特性，共计执行 40 个用例，成功 39 个，失败 1 个（不影响基本功能使用），覆盖了在 QEMU、VisionFive2 和 Unmatched 开发板环境下的安装卸载测试和功能测试，通过多次的反复测试，整体质量良好。

3.2 约束说明

3.3 遗留问题分析

3.3.1 遗留问题影响以及规避措施

暂无

3.3.2 问题统计

暂无

4 详细测试结论

4.1 功能测试

开源软件：主要关注开源软件升级后的变动点，继承特性由开源软件自带用例保证（需额外关注软件包提供可执行命令、库、服务功能） 社区孵化软件：主要参考以下列表

4.1.1 继承特性测试结论

序号	组件/特性名称	特性质量评估	备注
		■
		▲

●：表示特性不稳定，风险高 ▲：表示特性基本可用，遗留少量问题 ■：表示特性质量良好

4.1.2 新增特性测试结论

序号	组件/特性名称	特性质量评估	备注
1	ROS2-humble	■	无

●：表示特性不稳定，风险高 ▲：表示特性基本可用，遗留少量问题 ■：表示特性质量良好

4.2 兼容性测试结论

针对应用软件，主要考虑OS版本兼容性(在不同LTS SPx上的兼容性)、升降级兼容性、上层以来软件兼容性（如升级mysql后，对版本内已发布的使用mysql的软件的兼容性）

ROS2-Humble 组件在 RISC-V 平台上分别测试通过.

4.3 DFX专项测试结论

4.3.1 性能测试结论

指标大项	指标小项	指标值	测试结论

4.3.2 可靠性/韧性测试结论

测试类型	测试内容	测试结论

4.3.3 安全测试结论

测试类型	测试内容	测试结论

4.4 资料测试结论

建议附加资料PR链接

测试类型	测试内容	测试结论

4.5 其他测试结论

测试类型	测试内容	测试结论
组件安装	dnf install `cat packages.list` (list中为组件包含的所有软件包)	RISC-V测试通过
组件卸载	dnf remove `cat packages.list` (list中为组件包含的所有软件包)	RISC-V测试通过
功能测试	colcon build	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 pkg create	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 pkg executables	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 pkg list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 pkg prefix	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 pkg xml	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 run	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic info	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic type	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic find	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic hz	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic bw	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic echo	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 topic pub	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 param list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 service list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 node list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 node info	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 bag record -a	RISC-V测试未通过
功能测试	ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 interface list	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 interface package	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 interface packages	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 interface show	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 interface proto	RISC-V测试通过
功能测试	topic 通信 c++	RISC-V测试通过
功能测试	topic 通信 python	RISC-V测试通过
功能测试	service 通信 c++	RISC-V测试通过
功能测试	service 通信 python	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 node info	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 run tf2_ros static_transform_publisher	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 run tf2_ros tf2_monitor	RISC-V测试通过
功能测试	ros2 run tf2_tools view_frames	RISC-V测试通过
功能测试	测试 turtlesim	RISC-V测试通过
功能测试	rqt 基础测试	RISC-V测试通过
功能测试	双机 topic 通信测试	RISC-V测试通过
功能测试	双机 service 通信测试	RISC-V测试通过

5 测试执行

5.1 测试执行统计数据

本节内容根据测试用例及实际执行情况进行特性整体测试的统计，可根据第二章的测试轮次分开进行统计说明。

版本名称	测试用例数	用例执行结果	发现问题单数
openEuler 22.03 RISC-V test	40	通过 39	1

数据项说明：

测试用例数－－到本测试活动结束时，所有可用测试用例数； 40

发现问题单数－－本测试活动总共发现的问题单数。 1(解决中，ros2 bag record 命令)

5.2 后续测试建议

后续测试需要关注点(可选)

6 附件

此处可粘贴各类专项测试数据或报告

QEMU 测试报告

VisionFive2 测试报告

HiFive Unmatched 测试报告

SiHuaN / openEuler RISC-V ROS2 Humble

1 特性概述

2 特性测试信息

3 测试结论概述

3.1 测试整体结论

3.2 约束说明

3.3 遗留问题分析

3.3.1 遗留问题影响以及规避措施

3.3.2 问题统计

4 详细测试结论

4.1 功能测试

4.1.1 继承特性测试结论

4.1.2 新增特性测试结论

4.2 兼容性测试结论

4.3 DFX专项测试结论

4.3.1 性能测试结论

4.3.2 可靠性/韧性测试结论

4.3.3 安全测试结论

4.4 资料测试结论

4.5 其他测试结论

5 测试执行

5.1 测试执行统计数据

5.2 后续测试建议

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3.1 测试整体结论

3.2 约束说明

3.3 遗留问题分析

3.3.1 遗留问题影响以及规避措施

3.3.2 问题统计

4 详细测试结论

4.1 功能测试

4.1.1 继承特性测试结论

4.1.2 新增特性测试结论

4.2 兼容性测试结论

4.3 DFX专项测试结论

4.3.1 性能测试结论

4.3.2 可靠性/韧性测试结论

4.3.3 安全测试结论

4.4 资料测试结论

4.5 其他测试结论

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5.1 测试执行统计数据

5.2 后续测试建议

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