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基于stm32的PID电机控制源码,本实验包含6个电机控制实验,电机的PWM控制,编码器测速_定时器捕获法和外部中断法,位置式PID,增量式PID,串级PID。见个人CSDN文章使用stm32实现电机的PID控制
模块引脚 | 单片机引脚 |
---|---|
OLED_SCL | PB8 |
OLED_SDA | PB9 |
按键K1 | PC9 |
按键K2 | PC8 |
TB6612_AIN1 | PB12 |
TB6612_AIN2 | PB13 |
编码器A相 | PB6 |
编码器B相 | PB7 |
按下K2,电机启动/关闭,按下K1切换电机旋转方向
OLED上显示电机PWM数值
电机速度的采集途径有两种,定时器捕获和外部中断法。
按下K2,电机启动/关闭,按下K1切换电机旋转方向
OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。
按下K2,电机启动/关闭,按下K1切换电机旋转方向
OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。
按下K2,电机启动/关闭 为了方便观察数据,需要用到调参软件,如下图所示
然后打开野火上位机调参软件 选择 PID调试助手,选择通道1和通道2打开,这时就能看到有波形出来
按下K2,电机启动/关闭
串级PID其实就是位置环PID+速度环PID,两环依次连接一起
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