这个工程修改自
https://gitee.com/qaprompt/foc-tutorial/tree/main/FOC-407-Demo
fork from：
https://gitee.com/wojialaomuzhu/foc-tutorial

环境：
使用HAL库编程，硬件平台使用Simple Driver SE

芯片资源使用：
PWM:
中央对齐模式2 计数器交替地向上和向下计数。输出比较中断标志位，只在计数器向上计数时被设置
使用PWM模式1,向上计数 CNT<CCR为有效电平，有效电平为高。


编码器：
采用ABZ正交增量编码器
每次上电需要做电气角度校准
利用Z轴每圈做一次清零

电流采样：
电流采样使用单次采样，DMA+中断
在定时器1通道4中断中触发ADC采样


控制流程：
定时器1通道4触发比较中断，此时所有桥臂的下MOS管打开，进行一次ADC采样.
ADC采样完成触发DMA中断,在DMA中完成FOC控制

FOC控制流程：（FOC.c）
1.获取BC两相电流，求出A相电流
2.获取当前电气角度。
3.通过Clarke变换和Park变换求出实际电流 IQ和ID
4.通过与目标IQ ID对比和PID计算,得出要输出的UQ UD
5.将UQ UD做Park反变化得出Uα和Uβ
6.将U阿尔法和Uβ送入SVPWM生成模块。

SVPWM控制流程：（Svpwm.c.c）
1.获取Uα和Uβ
2.通过U阿尔法和Uβ计算当前所在扇区
4.使用7段式PWM计算每个矢量的作用时常
5.通过矢量作用时长计算出定时器的高电平时间
6.通过定时器每个高电平时间计算出每个通道的CCR值
7.挑选出CCR最大值送给通道4，准备下一次定时器中断

定时器比较中断：
打开ADC进行一次AD采样

DMA中断：
读取AD数据进行FOC控制

编码器Z轴中断：
校准角度值


文件介绍：
所有文件均放置在User目录下
APP：应用程序总入口，实现初始化流程管理，循环执行管理。
Function：放置功能程序，目前没有实现，如放置T型加减速。
MCUDriver :放置芯片外设代码，如SPI,GPIO,TIM,ADC
Framework：放置代码库，将驱动代码和硬件平台剥离出来。
PeripheralsDriver：放置驱动程序，将硬件平台代码和代码库结合起来，实现具体功能，即（MCUDriver + Framework）
RTT :使用Segger RTT打印调试。

已知BUG
1.电流放大倍数计算值与实际值不符，因此程序中设置目标电流10，实际只有0.5A左右，但不影响调试。
2.无法通过SPI与DRV8301通讯,看了数据手册也没有调试通过，哪位老哥有经验望分享。
3.没有做刹车处理

声明：
1.受硬件平台影响，代码可能不能直接运行，但可以参考。
2.先调试SVPWM再调试电流采样，再闭环，SVPWM即可实现电机旋转。
3.闭环先调电流环再调速度环
4.电流环先调试ID再调试IQ
6.有疑问的地方欢迎骚扰，有错误的地方欢迎批评。