代码拉取完成,页面将自动刷新
同步操作将从 gnss2020/DataFusionH7 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
确定后同步将在后台操作,完成时将刷新页面,请耐心等待。
MCU:STM32H743IIT6
IMU:ADIS16460
GNSS:MXT906B,外挂
Middleware: FATFS,FREE_RTOS, PSINS
说明:
时间同步策略:初始对时完成之后记录此时gps时间为$gpst_0$,同时开始维持本地时间。
$$
t = gpst_0 + (TIM->CNT + INT->CNT)/PPS_MARGIN
$$
完成实时任务和输出任务设计,能够满足204.8Hz运行 初始对准方式目前为给定初始姿态 存在bug,运行时间长了触发hardware fault 中断,原因待查
添加LED任务,完成动态对准移植
LED灯颜色含义:
Memory region Used Size Region Size %age Used
DTCMRAM: 116044 B 128 KB 88.53%
RAM_D1: 7220 B 512 KB 1.38%
RAM_D2: 10880 B 288 KB 3.69%
RAM_D3: 0 GB 64 KB 0.00%
ITCMRAM: 40 KB 64 KB 62.50%
FLASH: 349344 B 2 MB 16.66%
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