miros学习项目

1.项目来源：

课程原版资料：https://www.state-machine.com/video-course， 网站包含视频、视频文字、源代码等资料；

b站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1j3411B7KK， 英文无字幕；

miros主要学习课程为lesson22~lesson28;

2.硬件：

STM32F103RBT6线路板，其中PA2-LED1，PA3-LED2；可根据实际情况自行准备对应硬件，建议使用Cotex-M3内核的开发板方便移植PendSV_Handler中的汇编代码。本项目采用HAL库进行开发；

3.课程内容：

lesson22：理解rtos内核中任务切换

整个试验过程如下：

1.创建2个简单可识别的thread，灯1、灯2的闪烁；

2.在SysTick_Handler结束时打断点；

3.通过register记录sp的值，并在memory中找到sp后，地址向下依次为：R0/R1/R2/R3/R12/LR/PC/xPSR；

4.在disassembly窗口中找到需要下一个执行thread的pc值，更改memory中的PC寄存器的值，点击单步调试，即可跳转到另一个thread；

以上4步是最原始的手动切换thread，接下来是用sp指针来切换thread；

1.定义栈数组和栈指针，并将thread的地址赋值到栈数组中；

2.在SysTick_Handler结束时打断点；

3.在registe中将sp的值更改为thread所对应的指针的地址（watch中查看）；

4.选中disassembly窗口后点击单步调试，即可跳转到另一个thread；