Embedded Motion Processing Library 6.12

Embedded Motion Processing Library——eMPL

注意：5.13是六轴姿态解算，6.12是九轴姿态解算。

介绍

移植和精简Invensense MPU系列姿态传感器的eMPL。

MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250

例程依赖

1. 主控芯片STM32F103C8T6、传感器MPU6050
2. 使用STM32CubeMX生成和维护HAL库配置
3. VSCode、EIDE插件

可能需要的全局宏

EMPL
MPU6050
MPL_LOG_NDEBUG=1
EMPL_TARGET_STM32

需要适配的API

1. inv_mpu.c

i2c_write//I2C通用写函数
i2c_read//I2C通用读函数
delay_ms//延时函数
get_ms//获取时间戳函数
//函数参数详见文件描述

2. eMPL_api.c

get_ms//获取时间戳函数

3. inv_mpu_dmp_motion_driver.c

get_ms//获取时间戳函数

4. 其它的我不记得了。。。

食用方法

1. 调用初始化函数eMPL_Init();
2. 在while循环或线程中调用eMPL_Getdata();
3. 在连接INT引脚的外部中断回调函数中调用gyro_data_ready_cb();，若未连接引脚可以设定时器适当时间（20ms？）调用一次该函数，或者自己合理解决
4. 需要读取数据的时候就从euler结构体中获取数据吧！