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同步操作将从 Arebeater/LooselyCouple_2020 强制同步，此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改，且无法恢复！！！
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基于numpy实现的GNSS/INS松组合代码，只支持位置观测， 不支持NHC和ZUPT和里程计
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| arw | 0.003 deg/sqrt{h} |
| vrw | 0.03 m/s/sqrt{h} |
| gyro bias stability | 0.017 deg/h |
| acce bias stability | 15 mGal |
| GNSS中断100s性能: |
| x error /m | y error/m | z error/m | |
|---|---|---|---|
| position error(m) 1-$\sigma$ | 0.0140 | 0.0122 | 0.0080 |
| position error(m) 2-$\sigma$ | 0.0630 | 0.0629 | 0.0173 |
| position error(m) rms | 0.0254 | 0.0232 | 0.0155 |
| velocity error(m/s) 1-$\sigma$ | 0.0027 | 0.0026 | 0.0015 |
| velocity error(m/s) 2-$\sigma$ | 0.0068 | 0.0065 | 0.0029 |
| velocity error(m/s) rms | 0.0031 | 0.0030 | 0.0031 |
| attitude error(deg) 1-$\sigma$ | 0.0014 | 0.0016 | 0.0132 |
| attitude error(deg) 2-$\sigma$ | 0.0030 | 0.0034 | 0.0195 |
| attitude error(deg) rms | 0.0018 | 0.0017 | 0.0112 |
| -------------------------------- | ------------ | ----------- | ----------- |
| 指标 | 参数 |
|---|---|
| arw | 0.6 deg/sqrt{h} |
| vrw | 0.5 m/s/sqrt{h} |
| gyro bias stability | 5 deg/h |
| acce bias stability | 180 mGal |
| [0] | [1] | [2] | [3] | [4] | [5] | [6] |
|---|---|---|---|---|---|---|
| time[s] | gx(rad) | gy(rad) | gz(rad) | ax(m/s) | ay(m/s) | az(m/s) |
| [0] | [1] | [2] | [3] | [4] | [5] | [6] | [7~12] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| time[s] | lat[deg] | lon[deg] | h[m] | vn[m/s] | ve[m/s] | vg[m/s] | std[m] |
GNSS_TXT_POS_14:
| [0] | [1] | [2] | [3] | [4~6] | [7~9] | [10~13] |
|---|---|---|---|---|---|---|
| time[s] | lat[deg] | lon[deg] | h[m] | -111(invalid) | std(m) | -111(invalid) |
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