HandEyeCalibration

项目介绍

手眼系统的标定仿真

软件架构

软件运行环境

• OpenCV
• RobWork
• Windows 10 64bit

软件安装

1. 首先需要配置好软件运行环境，安装OpenCV3.4.x，以及RobWork（含RobWorkStudio）。
2. 配置好环境变量path，将RobWork、RobWorkStudio、OpenCV编译或安装的bin文件夹路径添加进去。
3. 然后在src目录下新建build文件夹，然后进入build文件夹，在CMD中运行CMake命令（或者通过CMake Gui指定源码位置和编译生成结果文件路径）：'cmake .. -G "Visual Studio 15 2017 Win64"' 。
4. 使用VS2017打开build目录下RobotHandEyeCalibrationSimulator.sln文件，采用Release，X64方式编译。
5. 编译完成后，在src目录下会libs和bin文件夹，其中libs/Release/目录含有RobotHandEyeCalibrationSimulator.lib；bin/Release/目录含有CalibrationCalculator.exe文件。

软件运行

1. 拷贝src目录下的run.bat.template和RobWorkStudio.ini.template至libs文件夹下，重新命名为run.bat和RobWorkStudio.ini
2. 更新RobWorkStudio.ini内容如下：

[Plugins]

UserPlugin\DockArea=2
UserPlugin\Filename=RobotHandEyeCalibrationSimulator
UserPlugin\Path=E:/Code/HandEyeCalibration/src/libs/Release
UserPlugin\Visible=true

3. 更新run.bat脚本,设置RobWorkStudio.ini路径和仿真场景路径如下：

RobWorkStudio.exe --ini-file RobWorkStudio.ini "E:/Code/HandEyeCalibration/workcell_scene/arvp/arvp.handeye.wc.xml"

标定图像和机器人位姿采集

1. 点击“setup”按钮将机器人移动到采集起始位置
2. 点击“shoot”按钮进行拍摄，同时拍摄后的图片自动存储在run.bat脚本的目录下
3. 使用RobWorkStudio自带的jog工具更改机器人关节角度或末端位置和姿态，移动完成后再点击“shoot”按钮，再次进行拍摄。
4. 重复第3步骤20~30次，获得多组图像。
5. 点击“save”保存以上所有拍摄图像对应的机器人末端位置和姿态，3行4列矩阵（省略了最后1行[0 0 0 1]）,按行依次排列，得到myfile.txt
6. 点击“calibrate”进行标定计算（截至目前尚未集成该步骤）。

标定计算

运行上一步生成的CalibrationCalculator.exe文件，输入图像文件和myfile.txt文件的路径，进行手眼标定计算。

下一步计划

整合标定计算部分至RobWorkStudio Plugin中。