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<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
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<param name="base_footprint_frame" value="base_footprint"/>
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<param name="odom_used" value="true"/>
<param name="imu_used" value="true"/>
<param name="vo_used" value="true"/>
<remap from="odom" to="pr2_base_odometry/odom" />
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