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start.md 2.50 KB

# start 包说明  
该包定义了各种launch文件和参数更新节点

## 文件说名：
+ src  
    - [params_update.cpp](src/params_update.cpp): 参数更新节点，在运行前必须先更新参数。  
+ launch  
    - [update_params.launch](launch/update_params.launch): 参数更新节点的launch文件   
    - [start_debug_server.launch](launch/start_debug_server.launch): 在线调试的launch文件  
    - [start_action_debug_simulation.launch](launch/start_action_debug_simulation.launch): 动作生成调试的launch文件   
    - [start_action_debug_robot.launch](launch/start_action_debug_robot.launch): 动作生成调试的launch文件  
    - [start_simulation.launch](launch/start_simulation.launch): 仿真的launch文件，启动仿真相关节点  
    - [start_robot.launch](launch/start_robot.launch): 机器人的launch文件，启动所有相关节点   
    - [start_simulation_remote.launch](launch/start_simulation_remote.launch): 以遥控模式启动仿真机器人，不会运行control包内的节点       
    - [start_robot_remote.launch](launch/start_robot_remote.launch): 以遥控模式启动机器人，不会运行control包内的节点     
    - [start_without_vision_simulation.launch](launch/start_without_vision_simulation.launch): 机器人的launch文件，但是不启动视觉相关节点  
    - [start_without_vision_robot.launch](launch/start_without_vision_robot.launch): 机器人的launch文件，但是不启动视觉相关节点

## 各个文件启动节点详情  
|             launch              | params_update | player | simulation |  motion  | vision |  gamectrl | control | debug_server|
| :------------: | :------------: | :------------: | :------------: | :------------: | :------------: | :------------: | :------------: | :------------: |
| params_update   | ●  |   |   |   |   |   |   |   |
|  start_debug_server |   |   |   |   |   |   |   | ●   |
|  start_action_debug_simulation |  ●  |   | ●   |  ●  |   |   |   |   |
|  start_action_debug_robot |  ●  | ●   |   |  ●  |   |   |   |   |
|  start_simulation |  ● |   | ●  | ●  |  ● |  ● |  ● |   |
|  start_robot |  ● |  ● |   |  ● | ●  |  ● | ●  |   |
|  start_simulation_remote |  ● |   | ●  | ●  | ●  |   |   |  ● |
|  start_robot_remote |  ● |  ● |   | ●  | ●  |   |   |  ● |
|  start_without_vision_simulation |  ● |   | ●   | ●  |   |   | ●  |   |
|  start_without_vision_robot |  ● |  ● |    | ●  |   |   | ●  |   |   |

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提交于 2020-06-10 18:52 . new web monitor

start 包说明

该包定义了各种launch文件和参数更新节点

文件说名：

src
- params_update.cpp: 参数更新节点，在运行前必须先更新参数。
launch
- update_params.launch: 参数更新节点的launch文件
- start_debug_server.launch: 在线调试的launch文件
- start_action_debug_simulation.launch: 动作生成调试的launch文件
- start_action_debug_robot.launch: 动作生成调试的launch文件
- start_simulation.launch: 仿真的launch文件，启动仿真相关节点
- start_robot.launch: 机器人的launch文件，启动所有相关节点
- start_simulation_remote.launch: 以遥控模式启动仿真机器人，不会运行control包内的节点
- start_robot_remote.launch: 以遥控模式启动机器人，不会运行control包内的节点
- start_without_vision_simulation.launch: 机器人的launch文件，但是不启动视觉相关节点
- start_without_vision_robot.launch: 机器人的launch文件，但是不启动视觉相关节点

各个文件启动节点详情

launch	params_update	player	simulation	motion	vision	gamectrl	control	debug_server
params_update	●
start_debug_server								●
start_action_debug_simulation	●		●	●
start_action_debug_robot	●	●		●
start_simulation	●		●	●	●	●	●
start_robot	●	●		●	●	●	●
start_simulation_remote	●		●	●	●			●
start_robot_remote	●	●		●	●			●
start_without_vision_simulation	●		●	●			●
start_without_vision_robot	●	●		●			●

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