能量机关

入门

python main.py

• 如果报错说少什么库，再一个一个去用 pip 或 conda 安装
• 成功运行后，在显示的图片上按 q 结束程序，按其他键则下一帧

算法基本流程

1. 图片预处理
2. 找到符中心 center
3. 识别待击打扇叶 target
4. 子弹在空中时，由于重力和扇叶旋转，进行补偿，调整击打点
5. 使用PID算法输出控制机器人的位姿调整角度

PS

• 其中 识别待击打扇叶 较难理解，要运行着代码，看着 imshow 的图像来理解代码(先看懂 cv2.findContours，在 rune/rune.py 中有该函数的说明)
• 算法详细步骤在注释里

重要文件说明

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├── assets
│   ├── params.json              # 能量机关参数
│   └── rune.avi
├── main.py                      # 程序入口
└── rune                         # 能量机关相关实现
    ├── center.py                    # 1. 负责找到符中心 center
    ├── target.py                    # 2. 负责找到要击打的扇叶 target、能量机关旋转补偿、负责重力补偿
    ├── hiter.py                     # 3. PID计算位姿
    └── rune.py                      # 能量机关主类, 调用上面几个类

调试注意点

assets/params.json 中的 debug 参数作用，以调试 find_target 来说明：

• 大部分 log 和 imshow，只有满足条件时才会执行，见 rune/utils.py 中的 DEBUG 字典

1. 查看 rune/utils.py 中的 DEBUG 字典，发现 find_target 对应的 int 为3
2. 为了调试 find_target，将 assets/params.json 中 debug 参数设置为3
3. 再运行 main.py，find_target 过程中，会执行更详细的 log 以及 imshow

后期调试的时候，可以这样：

• main.py 中的 cv2.waitKey(0) 改为 cv2.waitKey(1)
• 如果最终没有找到 target，给个 cv2.waitKey(0) 停下来看看